NANOKVM-MaixCDK-MIRROR/projects/app_tof_camera/README.md

1. 简介

本应用基于MaixCam系列硬件平台开发，集成TOF100深度传感器与摄像头模块，实现了深度数据采集、视觉图像融合、数据可视化展示等功能。应用可实时采集TOF100的深度矩阵数据，并支持将深度数据与摄像头图像进行融合处理后，在显示屏上直观展示，适用于近距离（4cm-75cm）深度感知与视觉融合的场景验证和功能演示。

2. 主要功能

1. 深度数据采集：通过TOF100传感器采集25×25/50×50/100×100分辨率的深度矩阵数据，支持4cm-75cm的有效探测范围。
2. 视觉融合处理：可将摄像头采集的图像与TOF深度数据进行融合，生成带深度信息的可视化图像。
3. 多分辨率适配：支持切换不同的深度数据分辨率（25×25/50×50/100×100），并自动适配显示效果。
4. 实时可视化展示：将深度数据/融合图像缩放适配显示屏分辨率后实时显示，支持十字准星标注深度极值点（最小值、最大值、中心点）。
5. 触控交互：通过触摸屏实现基础的交互控制，如设备未检测到时的退出操作。

3. 使用说明

3.1 硬件准备

1. 确认硬件平台为MaixCAM/MaixCAM2（不同平台SPI端口自动适配）；
2. 正确连接TOF100传感器至对应SPI接口（MaixCAM为SPI4，MaixCAM2为SPI2）；
3. 连接摄像头模块（默认适配50×50分辨率，支持分辨率动态调整）；
4. 连接显示屏与触摸屏，确保硬件驱动正常。

3.2 启动应用

1. 将编译后的应用程序部署至Maix硬件平台；
2. 执行应用程序，无需额外命令行参数，程序自动初始化硬件并启动；
3. 启动后程序会自动检测TOF100传感器，若未检测到则显示屏显示“Devices Not Found!”提示，触摸屏幕即可退出。

3.3 运行操作

1. 默认模式：启动后自动进入深度数据显示模式，实时展示TOF100采集的深度数据可视化图像；
2. 融合模式切换：开启融合模式后，程序自动采集摄像头图像并与深度数据融合展示；
3. 分辨率切换：程序支持动态切换深度数据分辨率（25×25/50×50/100×100），切换后自动重新初始化深度映射表并适配显示；
4. 退出应用：可通过系统信号（如Ctrl+C）或触摸屏操作（设备未检测时）退出应用。

3.4 异常处理

1. 若硬件初始化失败（显示屏/摄像头/触摸屏/TOF100），程序会输出错误日志并退出；
2. 运行过程中若深度矩阵数据为空，程序会跳过当前帧并继续运行，不中断整体流程；
3. 摄像头分辨率调整时，程序会自动重置摄像头并重新初始化，期间短暂跳过部分帧数据。

4. 注意事项

1. 硬件兼容性：不同Maix平台（MaixCAM/MaixCAM2）的SPI端口不同，程序已自动适配，无需手动修改，但需确保硬件接线对应；
2. 探测范围：TOF100的有效探测范围为4cm-75cm，超出该范围的数据可能无效，程序已做阈值过滤；
3. 分辨率限制：视觉融合模式仅支持50×50分辨率的深度数据，切换其他分辨率会自动切回50×50；
4. 资源释放：程序退出时会自动释放显示屏、摄像头、TOF100等硬件资源，避免强制断电导致资源泄漏；
5. 性能提示：运行过程中若出现帧率过低，可降低深度数据分辨率或关闭视觉融合模式。
6. 数据可视化逻辑：深度数据通过颜色映射表（cmap）转换为RGB图像，不同颜色对应不同深度值，融合模式下叠加摄像头图像的亮度信息；
7. 显示适配：程序会根据显示屏的宽高比自动调整图像显示位置，确保画面居中展示；
8. 调试预留：程序中保留了部分调试代码（如帧率打印、坐标打印、测试图像绘制等），可通过编译宏开启，便于功能调试和定制开发；
9. 扩展能力：可通过修改深度阈值（OPNS_MIN_DIS_MM/OPNS_MAX_DIS_MM）、融合权重等参数，适配不同的应用场景需求。

5. 更多介绍

源码