diff --git a/docs/hardware/zh/maixsense/maixsense-a010/maixsense-a010.md b/docs/hardware/zh/maixsense/maixsense-a010/maixsense-a010.md index c63ca51c..6527c543 100644 --- a/docs/hardware/zh/maixsense/maixsense-a010/maixsense-a010.md +++ b/docs/hardware/zh/maixsense/maixsense-a010/maixsense-a010.md @@ -1,26 +1,34 @@ # MaixSense-A010 +| 时间 | 负责人 | 更新内容 | +| :-----------: | :----: | :----------: | +| 2022.09.10 | lyx | 初次编写文档 | +| 2022.11.12 | lyx | 补充细节 | ## 产品概述 ![ms_small](./assets/ms_s.jpg) -MaixSense-A010 是由 Sipeed 所推出的一款由 BL702 + 炬佑 100x100 TOF 所组成的极致性价比 3D 传感器模组，最大支持 100x100 的分辨率和 8 位精度，并且自带 240×135 像素的 LCD 显示屏来实时预览 colormap 后的深度图 。 +**MaixSense-A010** 是 **SIPEED** 推出由 **BL702** + 炬佑 **100x100 TOF** 所组成的 **3D** 传感器模组，最大支持 **100x100** 的分辨率和 **8** 位精度并自带 **240×135** 像素的 **LCD** 屏可实时预览 **colormap** 后的深度图。 -**资料汇总** +### 资料汇总 硬件资料：[点击查看下载](https://dl.sipeed.com/shareURL/MaixSense/MaixSense_A010) +Github：[点击查看](https://github.com/sipeed/MaixSense_ROS) ## 产品开箱指南 ### 准备工作 -这款设备采用串口协议对外提供接口和传输数据，物理接口对外提供了 type-c（虚拟串口）及 1.0mm 的 4pin 母座（UART）都能获取深度图数据用于集成。 +**MaixSense-A010** 采用串口协议对外提供接口以及传输数据。 +我们提供的物理接口有 type-c（虚拟串口）及 1.0mm 4pin 母座（UART）都能获取深度图数据用于集成. + +- **产品接线说明** + +通过 type-c 接口连接 PC 端后，可以识别到 `/dev/ttyUSBx（Linux）`或 `COMx（Windows)`. -**产品接线说明** -通过 type-c 接口连接电脑后，可以识别到 /dev/ttyUSBx（Linux）或COMx（Windows）。 ![ms_pinb](./assets/ms_pinb.jpg) -还可通过 usb2ttl 模组按照硬件引脚图连接 4pin 母座。 -硬件引脚图：屏幕正面朝下 +还可通过 usb2ttl 模组按照硬件引脚图（设备屏幕正面朝下）连接 4pin 母座。 + @@ -43,75 +51,93 @@ MaixSense-A010 是由 Sipeed 所推出的一款由 BL702 + 炬佑 100x100 TOF -**COMTOOL 软件包** - -Windows 系统连接：[点击查看软件包](https://dl.sipeed.com/shareURL/MaixSense/MaixSense_A010/software_pack/comtool) -Linux 系统：不提供软件包，需用户自行编译[点击跳转](https://github.com/sipeed/MetaSense-ComTool)。 -注意：Win 7 及以下系统需装驱动，可自行前往 FTDI 官网下载。 - ### 上电互动预览 -将设备通电后，可在设备上自带 LCD 屏实时预览 color map 后的深度伪彩图。 +**按键功能**：左侧为“下一个”右侧为“切换”. + +**屏幕显示**：屏幕中心的 **+** 字是测距点，右上方会实时显示 **xx cm** 代表测距的距离。如镜头前近处有大面积物体时屏幕右上会显示 **“block!”**而其他情况为 **“open!”**. + +将设备接入电源后，可在设备上自带 LCD 屏实时预览 color map 后的深度伪彩图。 ![ms_lcd](./assets/ms_lcd.jpg) ### PC 互动预览 -1. 打开 COMTOOL 软件后，如果软件上方无 Graph 的话，可在右上角 + 号处添加 Graph 。创建 Graph 后若居中部分为白无图，则**双击**左下角 MaixSenseLite 即可打开界面显示端口。 +在 PC 端上预览修改配置前需要先安装上位机软件 COMTOOL. + +**COMTOOL/Windows 系统**：[点击下载](https://dl.sipeed.com/shareURL/MaixSense/MaixSense_A010/software_pack/comtool) +**COMTOOL/Linux 系统**：[需用户自行编译/点击跳转](https://github.com/sipeed/MetaSense-ComTool) + +>注意：Win 7 及以下系统需装驱动，可自行前往 FTDI 官网下载。 + +打开 COMTOOL 软件后选择 `Graph` 界面，如果软件上方无 `Graph` 的话可在右上角 **+** 号处添加 `Graph`，创建后若居中部分为白无图，则**双击**左下角 `MaixSenseLite` 即可打开界面显示端口。 + ![ms_comtool](./assets/ms_comtool.jpg) -2. 左侧选择小的 Port 和对应波特率（任意选择高波特率），点击 open 再勾选下方 USB 即可接收大量数据,左下角处会显示 Connected。 + +在左侧 `Port` 选择小的端口和对应波特率（任意选择高波特率），点击 `open` 后再勾选下方 `USB` 即可接收大量数据,左下角处会显示 **Connected**. + ![ms_comtool_two](./assets/ms_comtoolt.jpg) -3. 设定 Header 为 \x00\xFF 即可正确解析图像数据并观察到深度图，可以直观感受二维平面图像上的深度。 + +设定 `Header` 为 `\x00\xFF` 即可解析正确的图像数据并观察到深度图，可以直观感受二维平面图像上的深度。 + ![ms_comtoolh](./assets/ms_comtoolh.jpg) ### 互动配置说明 COMTOOL 上位机的配置控件说明 -- Header 设置识别包头 -- RawCMD 用户可以手动发送指令（USB 和 UART 串口行为相同） -- ISP 启动停止 -- LCD 显示自带屏的开启关闭 -- USB 串口传输深度图开启关闭 -- UART 串口传输深度图开启关闭 -- ANTIMMI 自动抗多机干扰开启关闭（易受干扰，关闭的效果都要更好些） -- Binn 可下拉设置 BINNING，Baud 设置 UART 波特率 -- X、Y 设置坐标：D 左侧多选框开启后显示出该摄像头的距离。 -- Unit 设置量化单位（16位量化到8位，比例缩小，设置太小的话会只能看清很近处的影像） -- FPS 设置出图帧率（不宜过高，根据对接设备的性能合理设置即可，减小帧率可以减少传输数据量） -- Ev 曝光间隙控制（最左代表 AE，其他是固定曝光时间） +- **Header**：设置识别包头 +- **RawCMD**：用户可以手动发送指令（USB 和 UART 串口行为相同） +- **ISP**：启动停止 +- **LCD**：显示自带屏的开启关闭 +- **USB**：串口传输深度图开启关闭 +- **UART**：串口传输深度图开启关闭 +- **ANTIMMI**：自动抗多机干扰开启关闭（易受干扰，关闭的效果都要更好些） +- **Binn**：可下拉设置 BINNING，Baud 设置 UART 波特率 +- **X、Y**：设置坐标：D 左侧多选框开启后显示出该摄像头的距离。 +- **Unit**：设置量化单位（16位量化到8位，比例缩小，设置太小的话会只能看清很近处的影像） +- **FPS**：设置出图帧率（不宜过高，根据对接设备的性能合理设置即可，减小帧率可以减少传输数据量） +- **Ev**：曝光间隙控制（最左代表 AE，其他是固定曝光时间） ## 案例：远近中物体实拍 -物体之间放置的距离形成深度值的差异，模块捕捉到差异后显示冷暖色，距离近时显示暖色而远则显示冷色。 +设备自带 **LCD** 屏上电后可实时观察到远近中物体的深度值差异。 +物体不同的放置位置形成距离的差异，设备捕捉到差异后转化为深度值并因距离的远近显示冷暖色调。 ![ms_](./assets/ms_carton.jpg) ## 案例：检测人流 -高精度，大分辨率的实时监测人流走动的情况并统计。 +实时高精度，大分辨率的监测人流量走动的情况并且快速统计出数据。 ![ms_people](./assets/ms-people.jpg) +>例程源码暂时还未开源，待整理公开。 ## 案例：键盘灯跟随 -实现超酷炫的键盘灯跟随，实时跟踪手部的位置，再根据手部的位置映射键盘灯。 +实现超酷炫的键盘灯跟随，设备实时跟踪手部的位置变化，再根据手部的位置映射键盘灯。 +**键盘灯相关代码支持**：[点击查看](https://dl.sipeed.com/shareURL/others/maixsense_example) -相关支持：[点击查看代码](https://dl.sipeed.com/shareURL/others/maixsense_example) ![ma_lamp](./assets/ms_lamp.jpg) ## 案例：接入 MCU -- MS-A010 拥有强大的兼容性，可基于串口协议外接 K210 bit 这样的单片机开发板或树莓派之类的 linux 开发板来进行二次开发。 -- k210 Bit 开发板是 sipeed Maix 中产品线的一员，基于嘉楠堪智科技的边缘智能计算芯片 K210 (RISC-V 架构 64位双核) 设计的一款 AIOT 开发板。 -[K210 Bit 购买链接指路](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.11.681570a1yq4sJD&id=586580351110&ns=1&abbucket=10&mt=) -[点击了解 K210 Bit](https://wiki.sipeed.com/hardware/zh/maix/maixpy_develop_kit_board/maix_bit.html) -[MS-A010 外接 K210 bit 源码获取](http://wiki.sipeed.com/hardware/zh/maixsense/maixsense-a010/mcu.html) +因 **MaixSense-A010** 拥有强大的兼容性，可基于串口协议外接 **K210 Maix bit** 这样的 **AIOT** 开发板或树莓派之类的 **Linux** 开发板来进行二次开发，为了方便用户的使用我们开放接入例程。 + +.. details::点击查看 K210 Maix Bit 介绍 + Maix Bit 是 sipeed Maix 中产品线的一员，基于嘉楠堪智科技的边缘智能计算芯片 K210 设计的一款 AIOT 开发板。以 K210 作为核心单元，功能非常很强大，芯片内置 64 位双核处理器，拥有 8M 的片上 SRAM，在Al机器视觉、听觉性能方便表现突出，内置多种硬件加速单元(KPU、FPU，FFT等)，总算力最高可达 1TOPS，可以方便地实现各类应用场景的机器视觉/听觉算法,也可以进行语音方向扫描和语音数据输出的前置处理工作。 + + ![bit](./../../../../soft/maixduino/assets/BiT.png) + +**Maix Bit 购买传送门**：[点击查看](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.11.681570a1yq4sJD&id=586580351110&ns=1&abbucket=10&mt=) +**Maix Bit 资料传送门**：[更多详细资料](https://wiki.sipeed.com/hardware/zh/maix/maixpy_develop_kit_board/maix_bit.html) +**MaixSense-A010 外接 Maix Bit 例程**：[点击查看](http://wiki.sipeed.com/hardware/zh/maixsense/maixsense-a010/mcu.html) + ![ms_mcu](./assets/ms_mcu.jpg) ## 二次开发：串口协议 -MS-A010 二次开发手册：[点击查看](http://wiki.sipeed.com/hardware/zh/maixsense/maixsense-a010/at_command.html) 可参考上方的案例：**MS-A010 外接 K210 bit** +**MaixSense-A010 串口协议传送门**：[点击查看](http://wiki.sipeed.com/hardware/zh/maixsense/maixsense-a010/at_command.html) ## 二次开发：接入 ROS ### 接入 ROS1